末端执行器造句

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( 4 )采用蒙特卡洛方法对番茄收获机械手末端执行器位置空间进行仿真。
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操作手级：通常使机器人末端执行器从一个位置运动到另一个位置的一系列命令组成，所以也称为动作级编程。
手爪作为末端执行器是机器人实际执行作业的关键部件,也是实现机器人“大脑”活动的具体表现机构。
机器人智能主要来自机器人控制系统，而机器人的底层控制问题是机械臂和末端执行器的运动控制。
因此，当将机械臂和末端执行器近似看作刚体时，机器人的底层控制问题实际上是刚体运动的控制问题。
多指手作为机器人的末端执行器,试图通过从结构和功能上模仿人手,实现对各种形状物体的抓取和灵巧操作,因此引起了人们的广泛兴趣。
从机器人末端执行器的工作空间入手，利用图形法逐步分析机构各杆件的运动轨迹，并根据分析结果编制程序，确定机器人机构的机构参数； 3
如果球腕的结构参数误差与各关节的运动变量误差比较大，则应用现有的方法求取末端执行器的位姿误差会产生较大的偏差。
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、八lx了三rs儿esis体为突破口，基千人工势场规划物体的无碰路屈然后根据荫操作臂与物体之间的运动学关系获得双臂末端执行器工具点的路径。
利用机器人控制系统固有的无源性，在作业空间中，采用rodrigues参数描述末端执行器的姿态，设计了用于机器人末端执行器位姿控制的输出反馈控制律，消除了控制器中的广义速度。
并通过规划末端执行器的运动规律，来求解驱动(主动)关节的运动规律;通过对机器人驱动关节的测量，得到其运动学及动力学特性，为物理样机设计提供参考数据。
摘要运用逆运动学原理和样条函数给出了混合驱动五杆机构的轨迹规划方法，并讨论了常速电机的转速末端执行器和伺服电机加速度的影响，得出了他们之间的数学关系式。
在冗余问题上，本论文首先研究冗余的分类问题，根据并联机构所受的约束以及驱动器、末端执行器的选择，提出了一种新的分类方法，把并联机构的冗余分为位形空间冗余、驱动冗余以及末端执行器冗余三种类型，并分析了各种冗余情况下的奇异位形，这种分类方法能较好的说明各种冗余并联机构的特点。
腕点工作空间满足机械手设计要求，末杆长度与末端执行器长度对总工作空间与灵活工作空间有较大影响，随着其长度增大，总工作空间增大，但相应的灵活工作空间减小，机械手灵活性降低；为减小工作空间中空腔区域体积，杆件3 、杆件5的长度与关节5的转角应合理选择。
摘要介绍一种机器人自标定方法，通过固定于机器人末端执行器上的探针与工作空间中的约束平面接触，建立运动学约束方程，利用机器人内部传感器读数来辩识机器人运动学参数，约束平面的位置无需准确知道。
由于装配机器人的广泛应用，精度问题引起越来越多学者的关注。精度是装配机器人主要技术指标，实际上是指机器人末端执行器能准确到达预先指定位姿的能力，它包括位姿重复性和位姿精确性等。
动力学分析：建立雅可比矩阵将关节空间的各关节的微分运动传递到笛卡尔空间，使末端执行器位姿产生微分运动，以用于求加速度及力在不同坐标系间的线性变换，再用拉格朗日法计算两机械手的有效惯量、偶合惯量、重力载荷，从而计算得到各关节的广义关节力矩，并与等效驱动力矩共同算得各关节的驱动力矩。
微动机器人在操作过程中，必然要接触到操作对象，末端执行器要受到力力矩的作用，在前面分析的基础上，进一步分析其静力学性能，运用螺旋理论导出反映其静力特性的力雅克比矩阵，并且可以看到此矩阵与速度雅克比互为转置。同时还考察了微动机器人的静刚度、承载能力指标。